参考資料

製品のコア技術に関する論文や資料のご紹介

歩行分析システム : C-Walk

• 内富 寛隆, 三宅 美博, ウェアラブル慣性センサを用いた歩行軌道計測システムと診断支援への応用, J. of Clinical Rehabilitation 34巻10号, pp.1048-1053 (2025). DOI: https://doi.org/10.32118/cr034101048 [LINK]
  • C-Walkの概要を理解する上で最も良い資料であり、これまでの技術開発と臨床応用について簡潔にまとめています
• Hori, K., Mao, Y., Ono, Y., Ora, H., Hirobe, Y., Sawada, H., Inaba, A., Orimo, S., Miyake, Y., “Inertial measurement unit-based estimation of foot trajectory for clinical gait analysis,” Frontiers in Physiology, vol.11, no.1530, pp.1-12 (2020). DOI: https://doi.org/10.3389/fphys.2019.01530 [LINK]
  • C-Walkが実現する世界最高水準の精度を有する３D歩行軌道計測の理論的背景についての報告です
• Mao, Y., Ogata, T., Ora, H., Tanaka, N., Miyake, Y., “Estimation of stride-by-stride spatial gait parameters using inertial measurement unit attached to the shank with inverted pendulum model,” Scientific Reports, vol. 11, no. 1391, pp. 1-10 (2021) https://www.nature.com/articles/s41598-021-81009-w [LINK]
  • C-Walkが実現する世界最高水準の精度を有する３D歩行軌道計測の理論的背景についての報告です
• Zhao, C., Jin, Y., An, R., Uchitomi, H., Miyake, Y., “Deep learning-based extension of gait segmentation to abnormal patterns using inertial measurement units,” Engineering Applications of Artificial Intelligence, vol. 158, part B, 111561, pp. 1-13 (2025) DOI: https://doi.org/10.1016/j.engappai.2025.111561 (LINK)
  • C-Walkが実現する多様な歩行パターンにおける歩行計測の基盤を提供する最新AI技術に関する報告です
• Ogata, T., Hashiguchi, H., Hori, K., Hirobe, Y., Ono, Y., Sawada, H., Inaba, A., Orimo, S., Miyake, Y. “Foot trajectory features in gait of Parkinson’s disease,” Frontiers in Physiology, vol. 13, no. 726677, pp. 1-11 (2022) DOI: https://doi.org/10.3389/fphys.2022.726677 [LINK]
  • C-Walkを用いた歩行分析とAIによるパターン分類によってパーキンソン病の早期発見ができる可能性を示しています
• Kiko, Y., Ogata, T., Uchitomi, H., Matsubara, M., Miyake, Y., Wada, Y., “Three-dimensional foot trajectory in female patients with end-stage hip osteoarthritis during walking,” Scientific Reports, vol. 12, no. 9843, pp. 1-11 (2022) DOI: https://doi.org/10.1038/s41598-022-14070-8 [LINK]
  • C-Walkで変形性股関節症の歩行パターンを3次元軌道として高精度に分析しています

歩行支援ロボット : Walk-Mate

• Miyake, Y., “Interpersonal synchronization of body motion and the Walk-Mate walking support robot,” IEEE Transactions on Robotics, vol.25, no.3, pp.638-644 (2009) DOI: https://doi.org/10.1109/TRO.2009.2020350 [LINK]
  • 歩行リズムの同調に基づいて「間」を合わせる制御モデルを搭載した世界で初めての歩行支援ロボットWalk-Mateを提案しました
• Kishi, T., Ogata, T., Ora, H., Shigeyama, R., Nakayama, M., Seki, M., Orimo, S., Miyake, Y., “Synchronized tactile stimulation on upper limbs using a wearable robot for gait assistance in patients with Parkinson’s disease,” Frontiers in Robotics and AI, vol. 7, no. 10, pp. 1-10 (2020) DOI: https://doi.org/10.3389/frobt.2020.00010 [LINK]
  • 上肢の腕振りリズムをロボットで支援することでパーキンソン病の歩行運動が改善することを世界で初めて示しました
• Yap, M.S.R., Ogawa, K., Nagashima, T., Hirobe, Y., Seki, M., Nakayama, M., Ichiryu, K., Miyake, Y., “Gait-assist wearable robot using interactive rhythmic stimulation to the upper limbs,” Frontiers in Robotics and AI, vol.6, pp.1-11 (2019) DOI: https://doi.org/10.3389/frobt.2019.00025 [LINK]
  • 上肢の腕振りリズムをロボットで支援することで高齢者の歩行運動が改善することを世界で初めて示しました
• 長島輝匡, 廣部祐樹, 関雅俊, 中山正之, 三宅美博, “リズム歩行アシストにおける四肢の協調関係の自己組織化と運動制御,” ヒューマンインタフェース学会論文誌，vol.20, no.1, pp.89-98 (2018) DOI: https://doi.org/10.11184/his.20.1_89 [LINK]
  • 上肢の腕振りリズムに介入することで下肢の歩行運動を改善できる可能性を世界で初めて示しました
• Uchitomi, H., Ogawa, K., Suzuki, K., Nishi, T., Orimo, S., Wada, Y., Miyake, Y., “Effect of interpersonal interaction on festinating gait in rehabilitation for Parkinson’s disease,” PLoS ONE, vol.11, issue 6, pp.1-20 (e0155540) (2016) DOI: https://doi.org/10.1371/journal.pone.0155540 [LINK]
  • 聴覚刺激を用いるWalk-Mateによってパーキンソン病患者の歩行運動が改善することを世界で初めて示しました
• Miller, D.A.L., Uchitomi, H., Miyake, Y., “Effects of gradual spatial and temporal cues provided by synchronized walking avatar on elderly gait, ” Applied Science, vol. 14, no. 8374, pp. 1-10 (2024) DOI: https://doi.org/10.3390/app14188374 [LINK]
  • VRアバターを用いるWalk-Mateによって高齢者の歩行運動が改善することを世界で初めて示しました